舵輪，是指集成了驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速機(jī)等一體化的機(jī)械結(jié)構(gòu)，相比傳統(tǒng)AGV小車(chē)差速控制方式，舵輪集成化高， 適配性強(qiáng)，配合亞大控制器和低壓直流伺服驅(qū)動(dòng)器，可快速部署AGV、移動(dòng)式機(jī)器人等。

相比差速控制方式舵輪有什么優(yōu)點(diǎn)？

舵輪通過(guò)跟車(chē)體作相對(duì)運(yùn)動(dòng)來(lái)控制轉(zhuǎn)向，所以在安裝了2個(gè)及2個(gè)以上舵輪的情況下，車(chē)子可以沿任意方向直行，也就是平移，所以安裝了兩個(gè)舵輪的AGV可以通過(guò)非常狹小的空間，這點(diǎn)是差速方式所不具備的。

如何選擇舵輪？

選擇舵輪主要是看以下三點(diǎn)：

1）速度

舵輪的速度一般都在60-70m/min，選擇舵輪時(shí)一定要確保舵輪的速度大于您設(shè)計(jì)的車(chē)輛行駛速度。

2）拖拽載荷

這個(gè)數(shù)值決定舵輪是不是有足夠的力來(lái)拖動(dòng)車(chē)身和貨物。一般來(lái)說(shuō)，舵輪的拖拽載荷是按照舵輪5-10S內(nèi)可以加速到舵輪的額定速度來(lái)計(jì)算的，前提是路面是平面，沒(méi)有坡度，如果您的AGV需要走一定坡度或者希望有更大的加速度，則需要選擇更大型號(hào)的舵輪，具體選擇的型號(hào)請(qǐng)跟上海同毅自動(dòng)化的銷(xiāo)售工程師聯(lián)系。如果您的AGV設(shè)計(jì)速度很慢，加速要求也很低，則可以選擇拖拽載荷小于車(chē)體重量的舵輪，具體型號(hào)請(qǐng)咨詢上海同毅自動(dòng)化的銷(xiāo)售工程師。

3）承載載荷

承載載荷表示舵輪可以承受多少的重量，請(qǐng)勿讓舵輪承受超過(guò)額定載荷的重量。一般AGV車(chē)都是配合承重輪一起，車(chē)體的重量分布在舵輪和承重輪上，所以舵輪的承載載荷只是作為設(shè)計(jì)車(chē)體的一個(gè)參考數(shù)據(jù)。

舵輪車(chē)體如何設(shè)計(jì)？

1）單舵輪

如果車(chē)體貨物位置固定，可以使用三點(diǎn)式設(shè)計(jì)方式，即車(chē)體前方安裝舵輪，車(chē)體后方安裝兩個(gè)固定方向的承重輪。如果車(chē)體貨物位置不固定，就需要采用四點(diǎn)或者五點(diǎn)設(shè)計(jì)。四點(diǎn)式：車(chē)體左前方安裝舵輪，右前方安裝萬(wàn)向輪，后方安裝兩個(gè)固定角度的承重輪。五點(diǎn)式：車(chē)體前兩個(gè)角安裝兩個(gè)萬(wàn)向輪，后方安裝兩個(gè)固定角度的承重輪，舵輪安裝在車(chē)體前半段中心位置即可。如果路面不是很平，四點(diǎn)或者五點(diǎn)的安裝方式，有可能使舵輪懸空，這時(shí)在車(chē)體和舵輪之間安裝一個(gè)減震彈簧可以很好的解決這個(gè)問(wèn)題。

2）雙舵輪以及多個(gè)舵輪

雙舵輪以及多個(gè)舵輪的安裝方式就比較自由，可以安裝在車(chē)的中線或者對(duì)角線位置，通過(guò)調(diào)整兩個(gè)舵輪的角度及速度，可以使小車(chē)在不轉(zhuǎn)動(dòng)車(chē)頭的情況下實(shí)現(xiàn)變道，轉(zhuǎn)向等動(dòng)作，甚至可以實(shí)現(xiàn)沿任意點(diǎn)為半徑的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)，有很強(qiáng)的靈活性。